周定王十八年（前589年）六月，因为野心勃勃、觊觎晋国霸权的齐顷公在楚国的背后支持下，出兵攻伐晋国的盟友鲁、卫两国，所以晋中军将兼执政大夫郤克说动了晋国国君晋景公出兵伐齐；在晋景公的同意下，郤克亲自担任伐齐主帅，率领着八百辆兵车的庞大军阵，在鲁国、卫国、白狄军队的配合下，浩浩荡荡地开到了齐国墓前驻军的鲁国巢丘，准备和齐军进行野外会战。
得知晋国发动了八百辆兵车的庞大军队前来援救鲁、卫两国后，还在攻打鲁国巢丘的齐顷公心慌无比，于是马上命齐军从鲁国撤退；可郤克并不肯罢休，带着联军紧追不舍，追到了齐顷公暂时驻兵的卫国莘地（山东莘县）。齐顷公又退兵至靡笄山（山东济南千佛山）下，但郤克再次率军尾追而至。
被郤克几次率军尾追后，在靡笄山下驻军的齐顷公恼怒不已，肚子里憋着的怨气无处释放，也想要和晋军好好地对战一番，看看齐、晋两代诸侯霸主之间的较量究竟谁胜谁负。
因此，齐顷公遣使者前往晋国联军的大营，向联军主帅郤克送交了以齐顷公的名义发出的挑战书；而对齐顷公发来的挑战书，郤克也是求之不得，便痛快地回复了齐国使者，接受齐军的挑战。而齐国使者返回齐军大营、并将郤克接受挑战的回复报给齐顷公后，齐顷公恼羞成怒，再次遣使去联军军营，补充回复——明天两军也一定要在战场上相见！
就在齐顷公派出的使者第二次出使联军军营时，齐国大夫高固在齐顷公的默许和唆使下，既没有驾车，也没带助手，就一个人前去偷袭联军的军营。
高固趁联军守卫不备，突然冲进大营中，然后捡拾起地上的石块砸伤了营中的很多联军士卒，并出乎意料地生擒了一名受伤的晋军士兵，夺取了联军的一辆兵车，这才得意洋洋地带着俘虏、驾着兵车，顺利返回了齐军大营。回营后的高固还向其他齐军士卒们炫耀，让想要当勇士的人来他这里买他多余的勇气。
而高固一个人能轻易地突破联军防卫、杀入联军大营并取得一定的战果，都是联军主帅郤克在战前故意向齐军示弱、以麻痹齐国君臣警惕心的原因；就连高固逞了这一把英雄的行为，也在郤克的计划之中。
高固刚刚返回齐军大营后，早有准备的郤克便命联军立即转移阵地，将大营从靡笄山下移往鞌地（今济南长清区马山镇）驻扎，准备在此以逸待劳，等候骄横自大的齐顷公接下来的进攻。
而得知联军在高固的‘单人挑营’下主动退却的消息后，骄横的齐顷公果然认为这是联军军心不稳、不敢轻易和齐军接战的表现；因此，齐顷公更加坚定了要和以晋军为首的联军在战场上一决雌雄、从而夺取晋国霸主地位的意愿。
因此，得知晋军‘胆怯退却’的齐顷公马上命令在靡笄山下扎营的齐军放弃休息，全军连夜追击联军，一定要赶上并将以晋军为首的联军消灭在‘慌乱撤退’的过程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，经过了一整夜的急行军后，齐顷公终于率军追上了在鞌地扎营的晋、鲁、卫、狄联军；当天色微明时，对峙的两军已经在鞌地排列好了整齐的军阵，即将展开空前激烈的野外大会战。
为了激励各自军队的士气，参战双方的主将——晋中军将郤克和齐国国君齐顷公都亲自披挂上阵，以为自家军队的表率。当时，郤克的座车车御（驾驶员）是解张，车右（副手兼保镖）是郑丘缓；而齐顷公的座车车御是邴夏，逄丑父则为国君车右。
在开战之前，豪情万丈、信心十足的齐顷公特地向齐军士卒们发布了临战前的宣言，以此激励全军奋勇作战：
“寡人率二三子，姑翦灭此而朝食！”（后世成语——‘灭此朝食’的出处）。
然后，没等战马披上全部的铠甲，急不可耐的齐顷公就率先驾车出击，带头发动了对当面晋国联军的进攻。
眼见齐顷公已经率兵来攻，身为联军主帅的郤克也不甘示弱，立即率联军主力出营迎战齐军；两军快速接近并接战之后，战斗进行得非常的激烈，鞌地四周都是往来驰骋冲锋的兵车，和殊死搏杀的双方军队。
激战之中，身为联军最高统帅的郤克因为一直冲在作战的第一线，所以很快就受了伤，齐军的箭矢射中了他的肩部，伤口的鲜血一直流到了郤克的脚面上。
受伤之后，郤克一边坚持着擂动兵车上的军鼓，继续指挥联军战斗，一边悄悄地向自己的车御解张低声呼唤，说：
“我中箭受伤了！”
而解张听见主帅的呼唤后，却头也不回地继续驾车猛冲，还斩钉截铁地回复郤克说：
“刚才两军一交战，我就被对方的箭给射穿了手肘，鲜血都染红了车轮；可是我怕您得知此事后分心，于是偷偷地折断了箭杆、继续驾车作战，而不敢对您说我受了伤；为了我军的胜利，您还是忍耐一下，继续作战，直到胜利！”
同在兵车上的郤克的车右郑丘缓也鼓励主帅说：
“战斗中，只要遇到危险的地方，我都主动下车、推着兵车行走，而不避敌军的箭矢，为的就是快一点脱离险境，这些事情您都知道的；现在战事正是紧急的时候，希望您忍住伤痛、不要懈怠，继续指挥我们作战！”
受到了二人的积极鼓励和事迹感染后，郤克感慨万分，于是咬牙坚持，继续击鼓挥旗，指挥着军队向齐军发动猛攻。
可此时郤克身上的伤痛确实是难于坚持同时擂鼓和挥旗了，于是他的车御解张将战马的缰绳捆在了自己的左手上，而用右手接过郤克的鼓锤，代替郤克擂鼓；解张还继续鼓励郤克说：
“现在，全军可都在看着您呐，我们这辆车的旗帜和鼓声，就是全军进退的标志；只要车上还有一人在，就可以成就大事！”
郤克身为晋国的现任中军将和郤氏的家主，从小就久历战阵、经验丰富，当然知道此战胜负的关键所在；于是，郤克拼命地咬牙坚持，用力挥舞着代表中军指挥的旗帜，和解张所擂响的鼓声相配合，指挥全军向齐军发起猛攻。
虽然郤克、解张、郑丘缓三人配合默契，奋力作战，并以车上的旌旗和军鼓指挥全军向齐军持续进攻，但因为解张此时是单手持辔，无法完全控制战车的行进方向，所以就导致拉车的驷马失去了缰绳的管束，开始肆意狂奔起来，直接带着郤克三人就冲向了齐军的主阵；一时间，郤克有陷入齐军的重围，被齐军围攻后阵亡、或者力竭被俘的危险。
关键时刻，在郤克后方的晋军士卒们看见了主将身先士卒、挥舞着旗帜带头发起对齐军决死冲锋的这么慷慨激昂的一幕（郤克：惭愧惭愧，虽然我是不怕死，但这次真不是主动向齐军主阵发动决死冲锋的）；于是，受到郤克带头冲锋激励的晋军士卒们也纷纷向郤克的座车靠拢，跟着郤克的兵车奋勇冲击齐军的主阵。
就这样，在阴差阳错之下，齐军的防线被联军一举突破，并导致全线阵型的崩溃，齐军的兵车四散奔逃，再无法组织起对联军的有效反击。
身处大阵之中的齐顷公眼见联军已经突破了己方的军阵，为了挽回局势，于是急忙驾车亲自前去收拢军队，预备就地反击；可齐军的败局已定，齐顷公再三下达就地抵抗的命令也无济于事，根本制止不住军队溃败；齐顷公只能身不由己地被败军裹挟着向后方仓惶撤退。
当齐顷公随败军退到了华不注山（今济南华山地质公园）附近的时候，恰好迎头遇上了随郤克冲击齐军军阵的晋军司马韩厥。而韩厥率带着部分军队一路追击齐军而来，追到了华不注山后，无意中远远望见前方败退中的齐军兵车上，居然插有代表齐侯国君身份的旗帜；大喜过望之下，韩厥紧追而来，想要在战场上活捉齐侯。
见晋军的追兵已至，而自己身边的护卫兵车寥寥无几，齐顷公大惊失色之下，急忙命车御邴夏驱车逃避，想要摆脱晋军的追赶；但韩厥穷追不舍，一直跟在齐顷公座车后面，双方围绕着华不注山的山脚追逐了三圈；齐顷公惶恐不已，拼命逃窜，但怎么也甩不掉韩厥的奋力追击。
就在昨日开战之前，韩厥曾在梦中梦见了已经去世多年的父亲韩子舆前来探望自己，还郑重其事地告诫自己说：
“明日开战后，你一定要避开兵车的左右两侧位置，站在中间，以躲避危险境地。”
因此，韩厥在第二天的作战中，将自己原本车左的位置改为亲自居中驾驭战车，与齐军作战。
就在华不注山下的这场激烈的追逐战中，眼见摆脱不了晋军兵车的追击，齐顷公的车御邴夏情急之下对齐顷公说：
“君上您赶快下令，命副车上的侍从们用箭去射那个追赶在最前的晋军兵车上中间的人（指韩厥），那是个君子（这里的‘君子’不光是指‘品德高尚的人’，还有‘在作战中地位等级很高的贵族’的意思；邴夏要齐顷公命人用箭去射韩厥，就是想要射中韩厥而使晋军的追兵失去了指挥者，不能继续追击；邴夏和齐顷公此时不知道，这个追击的晋军将领就是晋军的司马韩厥）。”
齐顷公虽然性格轻狂骄横、目中无人，但终归是大国的国君，该有的贵族风度和君子（高级贵族）气度还是有的；于是，齐顷公没有命令护卫的侍从们去射韩厥，还斥责邴夏说：
“你明知道追击的晋军将领是君子，还让寡人下令用箭去射他，不是陷寡人于不义么？这也不符作战时的礼仪和道义！”
虽然齐顷公没有命侍从们去射韩厥（追击在最前面的晋军兵车上中间驾车的那个人），但他又不是宋襄公那样的迂腐死脑筋，生死关头选择如何，心中自然有数——寡人只是说不射‘君子’，并没有说不射其他人！
在齐顷公的示意下，国君副车上的侍从们纷纷向韩厥身边的戎左、戎右发箭；而在齐军的箭矢齐射之下，韩厥兵车上的戎左被射下了车、戎右也中箭身亡，倒在了车厢之内；此时的韩厥独木难支，几乎不能再继续驾车追击逃亡中的齐顷公。
正在此时，跟随着韩厥追击齐顷公、却在追击中因齐军的反击（齐顷公侍从们的猛烈射箭中）而失去了兵车的晋军将领綦毋张，于步行追击中看见韩厥的车上只剩他自己一人驾车（韩厥的戎左、戎右在齐军的反击中已或死或伤，无法配合韩厥进攻），不便继续作战，便主动跑上前向韩厥申请说：
“请您允许我搭您的车，协助您一起进攻。”
对綦毋张的申请，韩厥求之不得,便立即让綦毋张上车，作为自己的副手协同作战；不过,韩厥不让綦毋张站在自己的左边或右边，而是用手肘将他推到了自己的身后，负责举旗和引导其他晋军兵车作战（韩厥之所以这么做，就是因为在开战之前曾在梦中被父亲警告过，不要在作战中居于战车左右两侧、以免受伤；所以,韩厥才让綦毋张站在了自己的身后，以免中箭伤亡）。
在韩厥及所率晋军的紧追中，齐顷公以邴夏的计策,’偷射’晋军的戎左、戎右,给晋军造成了一定的伤亡，也在一定程度上阻挡了晋军的追击；边打边逃中，齐顷公几乎摆脱了韩厥的追击，眼看就要脱险。
可就在齐顷公快要逃到华不注山边上的华泉之时，他座车的骖马（驾车时位于两边的马）却因车御邴夏过于焦急的驾车、没有很好的观察地形，无意中被路边的小树枝给挂住了轭带；邴夏几次拼命抽打马匹，而骖马只是原地盘旋发力，摆脱不了树枝的缠绕。
更为雪上加霜的是——按道理这个时候应该下车推车、让车辆脱困的齐顷公车右逄丑父，因为在前一天行军时被毒蛇咬伤了手臂中了毒，没有力气下车去推动车，所以不能让车辆脱困；一片手忙脚乱中，眼看着齐顷公就要被尾随而至的韩厥给追上、俘获。
就在齐顷公的座车被困于华泉之侧时，韩厥和綦毋张已经驾车火速追到，并率领大批晋军兵车将齐顷公的座车和不多的几辆侍从副车给团团围住；当时，韩厥原先的戎右已经战死，但遗体尚倒伏在车厢之内，没有安置；韩厥不忍心将同袍的遗体给随便推下车去，于是趁着围住齐顷公的时候，暂时停住座车，然后伏下身子将戎右的遗体给摆平整、安放稳当。
趁着韩厥的注意力还在自己的戎右遗体上的好机会，齐顷公的车右逄丑父赶紧在车上和国君更换了位置，自己站到了车子的左边，而让齐顷公站到了右边（逄丑父之所以要这么做，是想在已经被晋军包围的情况下，由自己假冒国君，而使真正的国君——齐顷公可以蒙混过关，趁机逃脱）。
安置好了戎右的遗体后，韩厥继续驾车前来，指挥晋军的士卒们包围了齐顷公的座车。当韩厥看见齐顷公的兵车已经被树枝所挂住、无法挣脱的情况后，他立即下车，一边拿出准备好的缰绳（以便捆住齐顷公座车的马脚，让车辆无法再前行），一边取下自己的玉佩和随身所带的醴酒，在随行晋军士卒们的高度戒备，中走向了齐顷公的座车。
来到齐顷公的座车边后，韩厥先恭恭敬敬地对着他认为的齐侯（其实是逄丑父假扮的）行臣子拜见国君之礼，连续叩拜了两次；随后韩厥再奉上酒、玉佩给齐侯（当时的礼仪规定）；做完这些礼仪动作后，韩厥再客气地对‘齐侯’说：
“我们寡君派下臣们前来，是为了鲁、卫两国来求情的，临行之前，寡君还特地交待下臣们说：‘不要深入大国（齐国）的国境’；下臣实在不幸，恰好在这里遇见了您，（因为寡君的命令）不能逃避；而且下臣怕擅自躲避您的话，会因此给两国国君和奋勇作战的将士们都带来耻辱，所以不得已参加了战斗，以至于与您相见；下臣不惠且不才，担任目前的这个（代理的）官职，只是我们晋国缺乏人才罢了。”
见韩厥一本正经地给自己行礼，又絮絮叨叨地说了这么一大通场面上的话，逄丑父当即断定这个晋军将领（韩厥）一定不认识齐顷公，这才有了以上的行为；为了让国君（齐顷公）快一点脱身，于是假冒国君的逄丑父摆出了‘诸侯’的架子，不但大模大样地接受了韩厥的参拜，接过了他奉上的酒和玉佩，还故意装作暴躁发怒的样子，呵斥身边的车右（就是齐顷公本人假冒的）赶快下车，去华泉给自己打水来喝。
真正的齐顷公此时早就是胆战心惊的状态，生怕被韩厥看出破绽，认出自己才是齐侯，那可就糟了（被晋军杀害倒是不至于，但肯定会被押送回晋军大营，交给主帅郤克处置；和仇人见面，那不是比死还难堪么）。
正在惶恐不安的齐顷公，突然听见假冒国君的逄丑父大声呵斥指使自己、叫自己去华泉打水来喝，其实是想趁晋军将领（韩厥）分不清真假之机，让自己趁乱逃走的‘呵斥声’后，心中真是惊喜交加又万分感激，在感怀逄丑父忠心的同时也犹豫不决，不知道包围自己的晋军士卒们是否会接受‘齐侯’（就是逄丑父）的要求，让侍从车右（也就是齐顷公自己）离开包围圈，去华泉打水来喝。
在车下的韩厥听见车上的‘齐侯’在‘耍横’，都已经被俘了还骄横不已，要求侍从车右去华泉打水来喝（其实也是说给自己听的），不由得摇头叹息、鄙夷不已——一国的国君，怎么是这么个缺少礼仪、色厉内荏的样子（齐顷公的性格还真就是这个样子，所以说逄丑父演得好，让韩厥更加信以为真）。
但齐顷公到底是‘君’，自己是‘外臣’，他要‘喝水’的要求又不过分，因此韩厥对此并没有表示反对，而是采取了默许的态度（也就是不干涉‘齐侯’对自己车右的呵斥，让他们自行决定好了）。
眼见晋军将士们并没有出面干涉自己‘取水之计’的意思，假冒齐侯的逄丑父心中狂喜不已，便继续以‘齐侯’的名义呵斥车右（齐顷公），让他赶快下车，去华泉给自己打水来喝。
千钧一发之际，真正的齐顷公来不及表达对逄丑父的感激之情，立刻将计就计，听从‘国君之命’赶快下车，然后乘坐着副车离开，以‘取水’的名义离开了晋军的包围圈。韩厥对此也没有表示反对。
因为逄丑父的机智和忠心，已经陷入绝境的齐顷公得以绝地求生，从韩厥所率晋军的重重包围中成功脱险，避免了被晋军俘获、遭到郤克羞辱的难堪结果。周定王十八年（前589年）六月，因为野心勃勃、觊觎晋国霸权的齐顷公在楚国的背后支持下，出兵攻伐晋国的盟友鲁、卫两国，所以晋中军将兼执政大夫郤克说动了晋国国君晋景公出兵伐齐；在晋景公的同意下，郤克亲自担任伐齐主帅，率领着八百辆兵车的庞大军阵，在鲁国、卫国、白狄军队的配合下，浩浩荡荡地开到了齐国墓前驻军的鲁国巢丘，准备和齐军进行野外会战。
得知晋国发动了八百辆兵车的庞大军队前来援救鲁、卫两国后，还在攻打鲁国巢丘的齐顷公心慌无比，于是马上命齐军从鲁国撤退；可郤克并不肯罢休，带着联军紧追不舍，追到了齐顷公暂时驻兵的卫国莘地（山东莘县）。齐顷公又退兵至靡笄山（山东济南千佛山）下，但郤克再次率军尾追而至。
被郤克几次率军尾追后，在靡笄山下驻军的齐顷公恼怒不已，肚子里憋着的怨气无处释放，也想要和晋军好好地对战一番，看看齐、晋两代诸侯霸主之间的较量究竟谁胜谁负。
因此，齐顷公遣使者前往晋国联军的大营，向联军主帅郤克送交了以齐顷公的名义发出的挑战书；而对齐顷公发来的挑战书，郤克也是求之不得，便痛快地回复了齐国使者，接受齐军的挑战。而齐国使者返回齐军大营、并将郤克接受挑战的回复报给齐顷公后，齐顷公恼羞成怒，再次遣使去联军军营，补充回复——明天两军也一定要在战场上相见！
就在齐顷公派出的使者第二次出使联军军营时，齐国大夫高固在齐顷公的默许和唆使下，既没有驾车，也没带助手，就一个人前去偷袭联军的军营。
高固趁联军守卫不备，突然冲进大营中，然后捡拾起地上的石块砸伤了营中的很多联军士卒，并出乎意料地生擒了一名受伤的晋军士兵，夺取了联军的一辆兵车，这才得意洋洋地带着俘虏、驾着兵车，顺利返回了齐军大营。回营后的高固还向其他齐军士卒们炫耀，让想要当勇士的人来他这里买他多余的勇气。
而高固一个人能轻易地突破联军防卫、杀入联军大营并取得一定的战果，都是联军主帅郤克在战前故意向齐军示弱、以麻痹齐国君臣警惕心的原因；就连高固逞了这一把英雄的行为，也在郤克的计划之中。
高固刚刚返回齐军大营后，早有准备的郤克便命联军立即转移阵地，将大营从靡笄山下移往鞌地（今济南长清区马山镇）驻扎，准备在此以逸待劳，等候骄横自大的齐顷公接下来的进攻。
而得知联军在高固的‘单人挑营’下主动退却的消息后，骄横的齐顷公果然认为这是联军军心不稳、不敢轻易和齐军接战的表现；因此，齐顷公更加坚定了要和以晋军为首的联军在战场上一决雌雄、从而夺取晋国霸主地位的意愿。
因此，得知晋军‘胆怯退却’的齐顷公马上命令在靡笄山下扎营的齐军放弃休息，全军连夜追击联军，一定要赶上并将以晋军为首的联军消灭在‘慌乱撤退’的过程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，经过了一整夜的急行军后，齐顷公终于率军追上了在鞌地扎营的晋、鲁、卫、狄联军；当天色微明时，对峙的两军已经在鞌地排列好了整齐的军阵，即将展开空前激烈的野外大会战。
为了激励各自军队的士气，参战双方的主将——晋中军将郤克和齐国国君齐顷公都亲自披挂上阵，以为自家军队的表率。当时，郤克的座车车御（驾驶员）是解张，车右（副手兼保镖）是郑丘缓；而齐顷公的座车车御是邴夏，逄丑父则为国君车右。
在开战之前，豪情万丈、信心十足的齐顷公特地向齐军士卒们发布了临战前的宣言，以此激励全军奋勇作战：
“寡人率二三子，姑翦灭此而朝食！”（后世成语——‘灭此朝食’的出处）。
然后，没等战马披上全部的铠甲，急不可耐的齐顷公就率先驾车出击，带头发动了对当面晋国联军的进攻。
眼见齐顷公已经率兵来攻，身为联军主帅的郤克也不甘示弱，立即率联军主力出营迎战齐军；两军快速接近并接战之后，战斗进行得非常的激烈，鞌地四周都是往来驰骋冲锋的兵车，和殊死搏杀的双方军队。
激战之中，身为联军最高统帅的郤克因为一直冲在作战的第一线，所以很快就受了伤，齐军的箭矢射中了他的肩部，伤口的鲜血一直流到了郤克的脚面上。
受伤之后，郤克一边坚持着擂动兵车上的军鼓，继续指挥联军战斗，一边悄悄地向自己的车御解张低声呼唤，说：
“我中箭受伤了！”
而解张听见主帅的呼唤后，却头也不回地继续驾车猛冲，还斩钉截铁地回复郤克说：
“刚才两军一交战，我就被对方的箭给射穿了手肘，鲜血都染红了车轮；可是我怕您得知此事后分心，于是偷偷地折断了箭杆、继续驾车作战，而不敢对您说我受了伤；为了我军的胜利，您还是忍耐一下，继续作战，直到胜利！”
同在兵车上的郤克的车右郑丘缓也鼓励主帅说：
“战斗中，只要遇到危险的地方，我都主动下车、推着兵车行走，而不避敌军的箭矢，为的就是快一点脱离险境，这些事情您都知道的；现在战事正是紧急的时候，希望您忍住伤痛、不要懈怠，继续指挥我们作战！”
受到了二人的积极鼓励和事迹感染后，郤克感慨万分，于是咬牙坚持，继续击鼓挥旗，指挥着军队向齐军发动猛攻。
可此时郤克身上的伤痛确实是难于坚持同时擂鼓和挥旗了，于是他的车御解张将战马的缰绳捆在了自己的左手上，而用右手接过郤克的鼓锤，代替郤克擂鼓；解张还继续鼓励郤克说：
“现在，全军可都在看着您呐，我们这辆车的旗帜和鼓声，就是全军进退的标志；只要车上还有一人在，就可以成就大事！”
郤克身为晋国的现任中军将和郤氏的家主，从小就久历战阵、经验丰富，当然知道此战胜负的关键所在；于是，郤克拼命地咬牙坚持，用力挥舞着代表中军指挥的旗帜，和解张所擂响的鼓声相配合，指挥全军向齐军发起猛攻。
虽然郤克、解张、郑丘缓三人配合默契，奋力作战，并以车上的旌旗和军鼓指挥全军向齐军持续进攻，但因为解张此时是单手持辔，无法完全控制战车的行进方向，所以就导致拉车的驷马失去了缰绳的管束，开始肆意狂奔起来，直接带着郤克三人就冲向了齐军的主阵；一时间，郤克有陷入齐军的重围，被齐军围攻后阵亡、或者力竭被俘的危险。
关键时刻，在郤克后方的晋军士卒们看见了主将身先士卒、挥舞着旗帜带头发起对齐军决死冲锋的这么慷慨激昂的一幕（郤克：惭愧惭愧，虽然我是不怕死，但这次真不是主动向齐军主阵发动决死冲锋的）；于是，受到郤克带头冲锋激励的晋军士卒们也纷纷向郤克的座车靠拢，跟着郤克的兵车奋勇冲击齐军的主阵。
就这样，在阴差阳错之下，齐军的防线被联军一举突破，并导致全线阵型的崩溃，齐军的兵车四散奔逃，再无法组织起对联军的有效反击。
身处大阵之中的齐顷公眼见联军已经突破了己方的军阵，为了挽回局势，于是急忙驾车亲自前去收拢军队，预备就地反击；可齐军的败局已定，齐顷公再三下达就地抵抗的命令也无济于事，根本制止不住军队溃败；齐顷公只能身不由己地被败军裹挟着向后方仓惶撤退。
当齐顷公随败军退到了华不注山（今济南华山地质公园）附近的时候，恰好迎头遇上了随郤克冲击齐军军阵的晋军司马韩厥。而韩厥率带着部分军队一路追击齐军而来，追到了华不注山后，无意中远远望见前方败退中的齐军兵车上，居然插有代表齐侯国君身份的旗帜；大喜过望之下，韩厥紧追而来，想要在战场上活捉齐侯。
见晋军的追兵已至，而自己身边的护卫兵车寥寥无几，齐顷公大惊失色之下，急忙命车御邴夏驱车逃避，想要摆脱晋军的追赶；但韩厥穷追不舍，一直跟在齐顷公座车后面，双方围绕着华不注山的山脚追逐了三圈；齐顷公惶恐不已，拼命逃窜，但怎么也甩不掉韩厥的奋力追击。
就在昨日开战之前，韩厥曾在梦中梦见了已经去世多年的父亲韩子舆前来探望自己，还郑重其事地告诫自己说：
“明日开战后，你一定要避开兵车的左右两侧位置，站在中间，以躲避危险境地。”
因此，韩厥在第二天的作战中，将自己原本车左的位置改为亲自居中驾驭战车，与齐军作战。
就在华不注山下的这场激烈的追逐战中，眼见摆脱不了晋军兵车的追击，齐顷公的车御邴夏情急之下对齐顷公说：
“君上您赶快下令，命副车上的侍从们用箭去射那个追赶在最前的晋军兵车上中间的人（指韩厥），那是个君子（这里的‘君子’不光是指‘品德高尚的人’，还有‘在作战中地位等级很高的贵族’的意思；邴夏要齐顷公命人用箭去射韩厥，就是想要射中韩厥而使晋军的追兵失去了指挥者，不能继续追击；邴夏和齐顷公此时不知道，这个追击的晋军将领就是晋军的司马韩厥）。”
齐顷公虽然性格轻狂骄横、目中无人，但终归是大国的国君，该有的贵族风度和君子（高级贵族）气度还是有的；于是，齐顷公没有命令护卫的侍从们去射韩厥，还斥责邴夏说：
“你明知道追击的晋军将领是君子，还让寡人下令用箭去射他，不是陷寡人于不义么？这也不符作战时的礼仪和道义！”
虽然齐顷公没有命侍从们去射韩厥（追击在最前面的晋军兵车上中间驾车的那个人），但他又不是宋襄公那样的迂腐死脑筋，生死关头选择如何，心中自然有数——寡人只是说不射‘君子’，并没有说不射其他人！
在齐顷公的示意下，国君副车上的侍从们纷纷向韩厥身边的戎左、戎右发箭；而在齐军的箭矢齐射之下，韩厥兵车上的戎左被射下了车、戎右也中箭身亡，倒在了车厢之内；此时的韩厥独木难支，几乎不能再继续驾车追击逃亡中的齐顷公。
正在此时，跟随着韩厥追击齐顷公、却在追击中因齐军的反击（齐顷公侍从们的猛烈射箭中）而失去了兵车的晋军将领綦毋张，于步行追击中看见韩厥的车上只剩他自己一人驾车（韩厥的戎左、戎右在齐军的反击中已或死或伤，无法配合韩厥进攻），不便继续作战，便主动跑上前向韩厥申请说：
“请您允许我搭您的车，协助您一起进攻。”
对綦毋张的申请，韩厥求之不得,便立即让綦毋张上车，作为自己的副手协同作战；不过,韩厥不让綦毋张站在自己的左边或右边，而是用手肘将他推到了自己的身后，负责举旗和引导其他晋军兵车作战（韩厥之所以这么做，就是因为在开战之前曾在梦中被父亲警告过，不要在作战中居于战车左右两侧、以免受伤；所以,韩厥才让綦毋张站在了自己的身后，以免中箭伤亡）。
在韩厥及所率晋军的紧追中，齐顷公以邴夏的计策,’偷射’晋军的戎左、戎右,给晋军造成了一定的伤亡，也在一定程度上阻挡了晋军的追击；边打边逃中，齐顷公几乎摆脱了韩厥的追击，眼看就要脱险。
可就在齐顷公快要逃到华不注山边上的华泉之时，他座车的骖马（驾车时位于两边的马）却因车御邴夏过于焦急的驾车、没有很好的观察地形，无意中被路边的小树枝给挂住了轭带；邴夏几次拼命抽打马匹，而骖马只是原地盘旋发力，摆脱不了树枝的缠绕。
更为雪上加霜的是——按道理这个时候应该下车推车、让车辆脱困的齐顷公车右逄丑父，因为在前一天行军时被毒蛇咬伤了手臂中了毒，没有力气下车去推动车，所以不能让车辆脱困；一片手忙脚乱中，眼看着齐顷公就要被尾随而至的韩厥给追上、俘获。
就在齐顷公的座车被困于华泉之侧时，韩厥和綦毋张已经驾车火速追到，并率领大批晋军兵车将齐顷公的座车和不多的几辆侍从副车给团团围住；当时，韩厥原先的戎右已经战死，但遗体尚倒伏在车厢之内，没有安置；韩厥不忍心将同袍的遗体给随便推下车去，于是趁着围住齐顷公的时候，暂时停住座车，然后伏下身子将戎右的遗体给摆平整、安放稳当。
趁着韩厥的注意力还在自己的戎右遗体上的好机会，齐顷公的车右逄丑父赶紧在车上和国君更换了位置，自己站到了车子的左边，而让齐顷公站到了右边（逄丑父之所以要这么做，是想在已经被晋军包围的情况下，由自己假冒国君，而使真正的国君——齐顷公可以蒙混过关，趁机逃脱）。
安置好了戎右的遗体后，韩厥继续驾车前来，指挥晋军的士卒们包围了齐顷公的座车。当韩厥看见齐顷公的兵车已经被树枝所挂住、无法挣脱的情况后，他立即下车，一边拿出准备好的缰绳（以便捆住齐顷公座车的马脚，让车辆无法再前行），一边取下自己的玉佩和随身所带的醴酒，在随行晋军士卒们的高度戒备，中走向了齐顷公的座车。
来到齐顷公的座车边后，韩厥先恭恭敬敬地对着他认为的齐侯（其实是逄丑父假扮的）行臣子拜见国君之礼，连续叩拜了两次；随后韩厥再奉上酒、玉佩给齐侯（当时的礼仪规定）；做完这些礼仪动作后，韩厥再客气地对‘齐侯’说：
“我们寡君派下臣们前来，是为了鲁、卫两国来求情的，临行之前，寡君还特地交待下臣们说：‘不要深入大国（齐国）的国境’；下臣实在不幸，恰好在这里遇见了您，（因为寡君的命令）不能逃避；而且下臣怕擅自躲避您的话，会因此给两国国君和奋勇作战的将士们都带来耻辱，所以不得已参加了战斗，以至于与您相见；下臣不惠且不才，担任目前的这个（代理的）官职，只是我们晋国缺乏人才罢了。”
见韩厥一本正经地给自己行礼，又絮絮叨叨地说了这么一大通场面上的话，逄丑父当即断定这个晋军将领（韩厥）一定不认识齐顷公，这才有了以上的行为；为了让国君（齐顷公）快一点脱身，于是假冒国君的逄丑父摆出了‘诸侯’的架子，不但大模大样地接受了韩厥的参拜，接过了他奉上的酒和玉佩，还故意装作暴躁发怒的样子，呵斥身边的车右（就是齐顷公本人假冒的）赶快下车，去华泉给自己打水来喝。
真正的齐顷公此时早就是胆战心惊的状态，生怕被韩厥看出破绽，认出自己才是齐侯，那可就糟了（被晋军杀害倒是不至于，但肯定会被押送回晋军大营，交给主帅郤克处置；和仇人见面，那不是比死还难堪么）。
正在惶恐不安的齐顷公，突然听见假冒国君的逄丑父大声呵斥指使自己、叫自己去华泉打水来喝，其实是想趁晋军将领（韩厥）分不清真假之机，让自己趁乱逃走的‘呵斥声’后，心中真是惊喜交加又万分感激，在感怀逄丑父忠心的同时也犹豫不决，不知道包围自己的晋军士卒们是否会接受‘齐侯’（就是逄丑父）的要求，让侍从车右（也就是齐顷公自己）离开包围圈，去华泉打水来喝。
在车下的韩厥听见车上的‘齐侯’在‘耍横’，都已经被俘了还骄横不已，要求侍从车右去华泉打水来喝（其实也是说给自己听的），不由得摇头叹息、鄙夷不已——一国的国君，怎么是这么个缺少礼仪、色厉内荏的样子（齐顷公的性格还真就是这个样子，所以说逄丑父演得好，让韩厥更加信以为真）。
但齐顷公到底是‘君’，自己是‘外臣’，他要‘喝水’的要求又不过分，因此韩厥对此并没有表示反对，而是采取了默许的态度（也就是不干涉‘齐侯’对自己车右的呵斥，让他们自行决定好了）。
眼见晋军将士们并没有出面干涉自己‘取水之计’的意思，假冒齐侯的逄丑父心中狂喜不已，便继续以‘齐侯’的名义呵斥车右（齐顷公），让他赶快下车，去华泉给自己打水来喝。
千钧一发之际，真正的齐顷公来不及表达对逄丑父的感激之情，立刻将计就计，听从‘国君之命’赶快下车，然后乘坐着副车离开，以‘取水’的名义离开了晋军的包围圈。韩厥对此也没有表示反对。
因为逄丑父的机智和忠心，已经陷入绝境的齐顷公得以绝地求生，从韩厥所率晋军的重重包围中成功脱险，避免了被晋军俘获、遭到郤克羞辱的难堪结果。
得知晋国发动了八百辆兵车的庞大军队前来援救鲁、卫两国后，还在攻打鲁国巢丘的齐顷公心慌无比，于是马上命齐军从鲁国撤退；可郤克并不肯罢休，带着联军紧追不舍，追到了齐顷公暂时驻兵的卫国莘地（山东莘县）。齐顷公又退兵至靡笄山（山东济南千佛山）下，但郤克再次率军尾追而至。
被郤克几次率军尾追后，在靡笄山下驻军的齐顷公恼怒不已，肚子里憋着的怨气无处释放，也想要和晋军好好地对战一番，看看齐、晋两代诸侯霸主之间的较量究竟谁胜谁负。
因此，齐顷公遣使者前往晋国联军的大营，向联军主帅郤克送交了以齐顷公的名义发出的挑战书；而对齐顷公发来的挑战书，郤克也是求之不得，便痛快地回复了齐国使者，接受齐军的挑战。而齐国使者返回齐军大营、并将郤克接受挑战的回复报给齐顷公后，齐顷公恼羞成怒，再次遣使去联军军营，补充回复——明天两军也一定要在战场上相见！
就在齐顷公派出的使者第二次出使联军军营时，齐国大夫高固在齐顷公的默许和唆使下，既没有驾车，也没带助手，就一个人前去偷袭联军的军营。
高固趁联军守卫不备，突然冲进大营中，然后捡拾起地上的石块砸伤了营中的很多联军士卒，并出乎意料地生擒了一名受伤的晋军士兵，夺取了联军的一辆兵车，这才得意洋洋地带着俘虏、驾着兵车，顺利返回了齐军大营。回营后的高固还向其他齐军士卒们炫耀，让想要当勇士的人来他这里买他多余的勇气。
而高固一个人能轻易地突破联军防卫、杀入联军大营并取得一定的战果，都是联军主帅郤克在战前故意向齐军示弱、以麻痹齐国君臣警惕心的原因；就连高固逞了这一把英雄的行为，也在郤克的计划之中。
高固刚刚返回齐军大营后，早有准备的郤克便命联军立即转移阵地，将大营从靡笄山下移往鞌地（今济南长清区马山镇）驻扎，准备在此以逸待劳，等候骄横自大的齐顷公接下来的进攻。
而得知联军在高固的‘单人挑营’下主动退却的消息后，骄横的齐顷公果然认为这是联军军心不稳、不敢轻易和齐军接战的表现；因此，齐顷公更加坚定了要和以晋军为首的联军在战场上一决雌雄、从而夺取晋国霸主地位的意愿。
因此，得知晋军‘胆怯退却’的齐顷公马上命令在靡笄山下扎营的齐军放弃休息，全军连夜追击联军，一定要赶上并将以晋军为首的联军消灭在‘慌乱撤退’的过程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，经过了一整夜的急行军后，齐顷公终于率军追上了在鞌地扎营的晋、鲁、卫、狄联军；当天色微明时，对峙的两军已经在鞌地排列好了整齐的军阵，即将展开空前激烈的野外大会战。
为了激励各自军队的士气，参战双方的主将——晋中军将郤克和齐国国君齐顷公都亲自披挂上阵，以为自家军队的表率。当时，郤克的座车车御（驾驶员）是解张，车右（副手兼保镖）是郑丘缓；而齐顷公的座车车御是邴夏，逄丑父则为国君车右。
在开战之前，豪情万丈、信心十足的齐顷公特地向齐军士卒们发布了临战前的宣言，以此激励全军奋勇作战：
“寡人率二三子，姑翦灭此而朝食！”（后世成语——‘灭此朝食’的出处）。
然后，没等战马披上全部的铠甲，急不可耐的齐顷公就率先驾车出击，带头发动了对当面晋国联军的进攻。
眼见齐顷公已经率兵来攻，身为联军主帅的郤克也不甘示弱，立即率联军主力出营迎战齐军；两军快速接近并接战之后，战斗进行得非常的激烈，鞌地四周都是往来驰骋冲锋的兵车，和殊死搏杀的双方军队。
激战之中，身为联军最高统帅的郤克因为一直冲在作战的第一线，所以很快就受了伤，齐军的箭矢射中了他的肩部，伤口的鲜血一直流到了郤克的脚面上。
受伤之后，郤克一边坚持着擂动兵车上的军鼓，继续指挥联军战斗，一边悄悄地向自己的车御解张低声呼唤，说：
“我中箭受伤了！”
而解张听见主帅的呼唤后，却头也不回地继续驾车猛冲，还斩钉截铁地回复郤克说：
“刚才两军一交战，我就被对方的箭给射穿了手肘，鲜血都染红了车轮；可是我怕您得知此事后分心，于是偷偷地折断了箭杆、继续驾车作战，而不敢对您说我受了伤；为了我军的胜利，您还是忍耐一下，继续作战，直到胜利！”
同在兵车上的郤克的车右郑丘缓也鼓励主帅说：
“战斗中，只要遇到危险的地方，我都主动下车、推着兵车行走，而不避敌军的箭矢，为的就是快一点脱离险境，这些事情您都知道的；现在战事正是紧急的时候，希望您忍住伤痛、不要懈怠，继续指挥我们作战！”
受到了二人的积极鼓励和事迹感染后，郤克感慨万分，于是咬牙坚持，继续击鼓挥旗，指挥着军队向齐军发动猛攻。
可此时郤克身上的伤痛确实是难于坚持同时擂鼓和挥旗了，于是他的车御解张将战马的缰绳捆在了自己的左手上，而用右手接过郤克的鼓锤，代替郤克擂鼓；解张还继续鼓励郤克说：
“现在，全军可都在看着您呐，我们这辆车的旗帜和鼓声，就是全军进退的标志；只要车上还有一人在，就可以成就大事！”
郤克身为晋国的现任中军将和郤氏的家主，从小就久历战阵、经验丰富，当然知道此战胜负的关键所在；于是，郤克拼命地咬牙坚持，用力挥舞着代表中军指挥的旗帜，和解张所擂响的鼓声相配合，指挥全军向齐军发起猛攻。
虽然郤克、解张、郑丘缓三人配合默契，奋力作战，并以车上的旌旗和军鼓指挥全军向齐军持续进攻，但因为解张此时是单手持辔，无法完全控制战车的行进方向，所以就导致拉车的驷马失去了缰绳的管束，开始肆意狂奔起来，直接带着郤克三人就冲向了齐军的主阵；一时间，郤克有陷入齐军的重围，被齐军围攻后阵亡、或者力竭被俘的危险。
关键时刻，在郤克后方的晋军士卒们看见了主将身先士卒、挥舞着旗帜带头发起对齐军决死冲锋的这么慷慨激昂的一幕（郤克：惭愧惭愧，虽然我是不怕死，但这次真不是主动向齐军主阵发动决死冲锋的）；于是，受到郤克带头冲锋激励的晋军士卒们也纷纷向郤克的座车靠拢，跟着郤克的兵车奋勇冲击齐军的主阵。
就这样，在阴差阳错之下，齐军的防线被联军一举突破，并导致全线阵型的崩溃，齐军的兵车四散奔逃，再无法组织起对联军的有效反击。
身处大阵之中的齐顷公眼见联军已经突破了己方的军阵，为了挽回局势，于是急忙驾车亲自前去收拢军队，预备就地反击；可齐军的败局已定，齐顷公再三下达就地抵抗的命令也无济于事，根本制止不住军队溃败；齐顷公只能身不由己地被败军裹挟着向后方仓惶撤退。
当齐顷公随败军退到了华不注山（今济南华山地质公园）附近的时候，恰好迎头遇上了随郤克冲击齐军军阵的晋军司马韩厥。而韩厥率带着部分军队一路追击齐军而来，追到了华不注山后，无意中远远望见前方败退中的齐军兵车上，居然插有代表齐侯国君身份的旗帜；大喜过望之下，韩厥紧追而来，想要在战场上活捉齐侯。
见晋军的追兵已至，而自己身边的护卫兵车寥寥无几，齐顷公大惊失色之下，急忙命车御邴夏驱车逃避，想要摆脱晋军的追赶；但韩厥穷追不舍，一直跟在齐顷公座车后面，双方围绕着华不注山的山脚追逐了三圈；齐顷公惶恐不已，拼命逃窜，但怎么也甩不掉韩厥的奋力追击。
就在昨日开战之前，韩厥曾在梦中梦见了已经去世多年的父亲韩子舆前来探望自己，还郑重其事地告诫自己说：
“明日开战后，你一定要避开兵车的左右两侧位置，站在中间，以躲避危险境地。”
因此，韩厥在第二天的作战中，将自己原本车左的位置改为亲自居中驾驭战车，与齐军作战。
就在华不注山下的这场激烈的追逐战中，眼见摆脱不了晋军兵车的追击，齐顷公的车御邴夏情急之下对齐顷公说：
“君上您赶快下令，命副车上的侍从们用箭去射那个追赶在最前的晋军兵车上中间的人（指韩厥），那是个君子（这里的‘君子’不光是指‘品德高尚的人’，还有‘在作战中地位等级很高的贵族’的意思；邴夏要齐顷公命人用箭去射韩厥，就是想要射中韩厥而使晋军的追兵失去了指挥者，不能继续追击；邴夏和齐顷公此时不知道，这个追击的晋军将领就是晋军的司马韩厥）。”
齐顷公虽然性格轻狂骄横、目中无人，但终归是大国的国君，该有的贵族风度和君子（高级贵族）气度还是有的；于是，齐顷公没有命令护卫的侍从们去射韩厥，还斥责邴夏说：
“你明知道追击的晋军将领是君子，还让寡人下令用箭去射他，不是陷寡人于不义么？这也不符作战时的礼仪和道义！”
虽然齐顷公没有命侍从们去射韩厥（追击在最前面的晋军兵车上中间驾车的那个人），但他又不是宋襄公那样的迂腐死脑筋，生死关头选择如何，心中自然有数——寡人只是说不射‘君子’，并没有说不射其他人！
在齐顷公的示意下，国君副车上的侍从们纷纷向韩厥身边的戎左、戎右发箭；而在齐军的箭矢齐射之下，韩厥兵车上的戎左被射下了车、戎右也中箭身亡，倒在了车厢之内；此时的韩厥独木难支，几乎不能再继续驾车追击逃亡中的齐顷公。
正在此时，跟随着韩厥追击齐顷公、却在追击中因齐军的反击（齐顷公侍从们的猛烈射箭中）而失去了兵车的晋军将领綦毋张，于步行追击中看见韩厥的车上只剩他自己一人驾车（韩厥的戎左、戎右在齐军的反击中已或死或伤，无法配合韩厥进攻），不便继续作战，便主动跑上前向韩厥申请说：
“请您允许我搭您的车，协助您一起进攻。”
对綦毋张的申请，韩厥求之不得,便立即让綦毋张上车，作为自己的副手协同作战；不过,韩厥不让綦毋张站在自己的左边或右边，而是用手肘将他推到了自己的身后，负责举旗和引导其他晋军兵车作战（韩厥之所以这么做，就是因为在开战之前曾在梦中被父亲警告过，不要在作战中居于战车左右两侧、以免受伤；所以,韩厥才让綦毋张站在了自己的身后，以免中箭伤亡）。
在韩厥及所率晋军的紧追中，齐顷公以邴夏的计策,’偷射’晋军的戎左、戎右,给晋军造成了一定的伤亡，也在一定程度上阻挡了晋军的追击；边打边逃中，齐顷公几乎摆脱了韩厥的追击，眼看就要脱险。
可就在齐顷公快要逃到华不注山边上的华泉之时，他座车的骖马（驾车时位于两边的马）却因车御邴夏过于焦急的驾车、没有很好的观察地形，无意中被路边的小树枝给挂住了轭带；邴夏几次拼命抽打马匹，而骖马只是原地盘旋发力，摆脱不了树枝的缠绕。
更为雪上加霜的是——按道理这个时候应该下车推车、让车辆脱困的齐顷公车右逄丑父，因为在前一天行军时被毒蛇咬伤了手臂中了毒，没有力气下车去推动车，所以不能让车辆脱困；一片手忙脚乱中，眼看着齐顷公就要被尾随而至的韩厥给追上、俘获。
就在齐顷公的座车被困于华泉之侧时，韩厥和綦毋张已经驾车火速追到，并率领大批晋军兵车将齐顷公的座车和不多的几辆侍从副车给团团围住；当时，韩厥原先的戎右已经战死，但遗体尚倒伏在车厢之内，没有安置；韩厥不忍心将同袍的遗体给随便推下车去，于是趁着围住齐顷公的时候，暂时停住座车，然后伏下身子将戎右的遗体给摆平整、安放稳当。
趁着韩厥的注意力还在自己的戎右遗体上的好机会，齐顷公的车右逄丑父赶紧在车上和国君更换了位置，自己站到了车子的左边，而让齐顷公站到了右边（逄丑父之所以要这么做，是想在已经被晋军包围的情况下，由自己假冒国君，而使真正的国君——齐顷公可以蒙混过关，趁机逃脱）。
安置好了戎右的遗体后，韩厥继续驾车前来，指挥晋军的士卒们包围了齐顷公的座车。当韩厥看见齐顷公的兵车已经被树枝所挂住、无法挣脱的情况后，他立即下车，一边拿出准备好的缰绳（以便捆住齐顷公座车的马脚，让车辆无法再前行），一边取下自己的玉佩和随身所带的醴酒，在随行晋军士卒们的高度戒备，中走向了齐顷公的座车。
来到齐顷公的座车边后，韩厥先恭恭敬敬地对着他认为的齐侯（其实是逄丑父假扮的）行臣子拜见国君之礼，连续叩拜了两次；随后韩厥再奉上酒、玉佩给齐侯（当时的礼仪规定）；做完这些礼仪动作后，韩厥再客气地对‘齐侯’说：
“我们寡君派下臣们前来，是为了鲁、卫两国来求情的，临行之前，寡君还特地交待下臣们说：‘不要深入大国（齐国）的国境’；下臣实在不幸，恰好在这里遇见了您，（因为寡君的命令）不能逃避；而且下臣怕擅自躲避您的话，会因此给两国国君和奋勇作战的将士们都带来耻辱，所以不得已参加了战斗，以至于与您相见；下臣不惠且不才，担任目前的这个（代理的）官职，只是我们晋国缺乏人才罢了。”
见韩厥一本正经地给自己行礼，又絮絮叨叨地说了这么一大通场面上的话，逄丑父当即断定这个晋军将领（韩厥）一定不认识齐顷公，这才有了以上的行为；为了让国君（齐顷公）快一点脱身，于是假冒国君的逄丑父摆出了‘诸侯’的架子，不但大模大样地接受了韩厥的参拜，接过了他奉上的酒和玉佩，还故意装作暴躁发怒的样子，呵斥身边的车右（就是齐顷公本人假冒的）赶快下车，去华泉给自己打水来喝。
真正的齐顷公此时早就是胆战心惊的状态，生怕被韩厥看出破绽，认出自己才是齐侯，那可就糟了（被晋军杀害倒是不至于，但肯定会被押送回晋军大营，交给主帅郤克处置；和仇人见面，那不是比死还难堪么）。
正在惶恐不安的齐顷公，突然听见假冒国君的逄丑父大声呵斥指使自己、叫自己去华泉打水来喝，其实是想趁晋军将领（韩厥）分不清真假之机，让自己趁乱逃走的‘呵斥声’后，心中真是惊喜交加又万分感激，在感怀逄丑父忠心的同时也犹豫不决，不知道包围自己的晋军士卒们是否会接受‘齐侯’（就是逄丑父）的要求，让侍从车右（也就是齐顷公自己）离开包围圈，去华泉打水来喝。
在车下的韩厥听见车上的‘齐侯’在‘耍横’，都已经被俘了还骄横不已，要求侍从车右去华泉打水来喝（其实也是说给自己听的），不由得摇头叹息、鄙夷不已——一国的国君，怎么是这么个缺少礼仪、色厉内荏的样子（齐顷公的性格还真就是这个样子，所以说逄丑父演得好，让韩厥更加信以为真）。
但齐顷公到底是‘君’，自己是‘外臣’，他要‘喝水’的要求又不过分，因此韩厥对此并没有表示反对，而是采取了默许的态度（也就是不干涉‘齐侯’对自己车右的呵斥，让他们自行决定好了）。
眼见晋军将士们并没有出面干涉自己‘取水之计’的意思，假冒齐侯的逄丑父心中狂喜不已，便继续以‘齐侯’的名义呵斥车右（齐顷公），让他赶快下车，去华泉给自己打水来喝。
千钧一发之际，真正的齐顷公来不及表达对逄丑父的感激之情，立刻将计就计，听从‘国君之命’赶快下车，然后乘坐着副车离开，以‘取水’的名义离开了晋军的包围圈。韩厥对此也没有表示反对。
因为逄丑父的机智和忠心，已经陷入绝境的齐顷公得以绝地求生，从韩厥所率晋军的重重包围中成功脱险，避免了被晋军俘获、遭到郤克羞辱的难堪结果。周定王十八年（前589年）六月，因为野心勃勃、觊觎晋国霸权的齐顷公在楚国的背后支持下，出兵攻伐晋国的盟友鲁、卫两国，所以晋中军将兼执政大夫郤克说动了晋国国君晋景公出兵伐齐；在晋景公的同意下，郤克亲自担任伐齐主帅，率领着八百辆兵车的庞大军阵，在鲁国、卫国、白狄军队的配合下，浩浩荡荡地开到了齐国墓前驻军的鲁国巢丘，准备和齐军进行野外会战。
得知晋国发动了八百辆兵车的庞大军队前来援救鲁、卫两国后，还在攻打鲁国巢丘的齐顷公心慌无比，于是马上命齐军从鲁国撤退；可郤克并不肯罢休，带着联军紧追不舍，追到了齐顷公暂时驻兵的卫国莘地（山东莘县）。齐顷公又退兵至靡笄山（山东济南千佛山）下，但郤克再次率军尾追而至。
被郤克几次率军尾追后，在靡笄山下驻军的齐顷公恼怒不已，肚子里憋着的怨气无处释放，也想要和晋军好好地对战一番，看看齐、晋两代诸侯霸主之间的较量究竟谁胜谁负。
因此，齐顷公遣使者前往晋国联军的大营，向联军主帅郤克送交了以齐顷公的名义发出的挑战书；而对齐顷公发来的挑战书，郤克也是求之不得，便痛快地回复了齐国使者，接受齐军的挑战。而齐国使者返回齐军大营、并将郤克接受挑战的回复报给齐顷公后，齐顷公恼羞成怒，再次遣使去联军军营，补充回复——明天两军也一定要在战场上相见！
就在齐顷公派出的使者第二次出使联军军营时，齐国大夫高固在齐顷公的默许和唆使下，既没有驾车，也没带助手，就一个人前去偷袭联军的军营。
高固趁联军守卫不备，突然冲进大营中，然后捡拾起地上的石块砸伤了营中的很多联军士卒，并出乎意料地生擒了一名受伤的晋军士兵，夺取了联军的一辆兵车，这才得意洋洋地带着俘虏、驾着兵车，顺利返回了齐军大营。回营后的高固还向其他齐军士卒们炫耀，让想要当勇士的人来他这里买他多余的勇气。
而高固一个人能轻易地突破联军防卫、杀入联军大营并取得一定的战果，都是联军主帅郤克在战前故意向齐军示弱、以麻痹齐国君臣警惕心的原因；就连高固逞了这一把英雄的行为，也在郤克的计划之中。
高固刚刚返回齐军大营后，早有准备的郤克便命联军立即转移阵地，将大营从靡笄山下移往鞌地（今济南长清区马山镇）驻扎，准备在此以逸待劳，等候骄横自大的齐顷公接下来的进攻。
而得知联军在高固的‘单人挑营’下主动退却的消息后，骄横的齐顷公果然认为这是联军军心不稳、不敢轻易和齐军接战的表现；因此，齐顷公更加坚定了要和以晋军为首的联军在战场上一决雌雄、从而夺取晋国霸主地位的意愿。
因此，得知晋军‘胆怯退却’的齐顷公马上命令在靡笄山下扎营的齐军放弃休息，全军连夜追击联军，一定要赶上并将以晋军为首的联军消灭在‘慌乱撤退’的过程中。
周定王十八年（前589年）六月十七清晨，经过了一整夜的急行军后，齐顷公终于率军追上了在鞌地扎营的晋、鲁、卫、狄联军；当天色微明时，对峙的两军已经在鞌地排列好了整齐的军阵，即将展开空前激烈的野外大会战。
为了激励各自军队的士气，参战双方的主将——晋中军将郤克和齐国国君齐顷公都亲自披挂上阵，以为自家军队的表率。当时，郤克的座车车御（驾驶员）是解张，车右（副手兼保镖）是郑丘缓；而齐顷公的座车车御是邴夏，逄丑父则为国君车右。
在开战之前，豪情万丈、信心十足的齐顷公特地向齐军士卒们发布了临战前的宣言，以此激励全军奋勇作战：
“寡人率二三子，姑翦灭此而朝食！”（后世成语——‘灭此朝食’的出处）。
然后，没等战马披上全部的铠甲，急不可耐的齐顷公就率先驾车出击，带头发动了对当面晋国联军的进攻。
眼见齐顷公已经率兵来攻，身为联军主帅的郤克也不甘示弱，立即率联军主力出营迎战齐军；两军快速接近并接战之后，战斗进行得非常的激烈，鞌地四周都是往来驰骋冲锋的兵车，和殊死搏杀的双方军队。
激战之中，身为联军最高统帅的郤克因为一直冲在作战的第一线，所以很快就受了伤，齐军的箭矢射中了他的肩部，伤口的鲜血一直流到了郤克的脚面上。
受伤之后，郤克一边坚持着擂动兵车上的军鼓，继续指挥联军战斗，一边悄悄地向自己的车御解张低声呼唤，说：
“我中箭受伤了！”
而解张听见主帅的呼唤后，却头也不回地继续驾车猛冲，还斩钉截铁地回复郤克说：
“刚才两军一交战，我就被对方的箭给射穿了手肘，鲜血都染红了车轮；可是我怕您得知此事后分心，于是偷偷地折断了箭杆、继续驾车作战，而不敢对您说我受了伤；为了我军的胜利，您还是忍耐一下，继续作战，直到胜利！”
同在兵车上的郤克的车右郑丘缓也鼓励主帅说：
“战斗中，只要遇到危险的地方，我都主动下车、推着兵车行走，而不避敌军的箭矢，为的就是快一点脱离险境，这些事情您都知道的；现在战事正是紧急的时候，希望您忍住伤痛、不要懈怠，继续指挥我们作战！”
受到了二人的积极鼓励和事迹感染后，郤克感慨万分，于是咬牙坚持，继续击鼓挥旗，指挥着军队向齐军发动猛攻。
可此时郤克身上的伤痛确实是难于坚持同时擂鼓和挥旗了，于是他的车御解张将战马的缰绳捆在了自己的左手上，而用右手接过郤克的鼓锤，代替郤克擂鼓；解张还继续鼓励郤克说：
“现在，全军可都在看着您呐，我们这辆车的旗帜和鼓声，就是全军进退的标志；只要车上还有一人在，就可以成就大事！”
郤克身为晋国的现任中军将和郤氏的家主，从小就久历战阵、经验丰富，当然知道此战胜负的关键所在；于是，郤克拼命地咬牙坚持，用力挥舞着代表中军指挥的旗帜，和解张所擂响的鼓声相配合，指挥全军向齐军发起猛攻。
虽然郤克、解张、郑丘缓三人配合默契，奋力作战，并以车上的旌旗和军鼓指挥全军向齐军持续进攻，但因为解张此时是单手持辔，无法完全控制战车的行进方向，所以就导致拉车的驷马失去了缰绳的管束，开始肆意狂奔起来，直接带着郤克三人就冲向了齐军的主阵；一时间，郤克有陷入齐军的重围，被齐军围攻后阵亡、或者力竭被俘的危险。
关键时刻，在郤克后方的晋军士卒们看见了主将身先士卒、挥舞着旗帜带头发起对齐军决死冲锋的这么慷慨激昂的一幕（郤克：惭愧惭愧，虽然我是不怕死，但这次真不是主动向齐军主阵发动决死冲锋的）；于是，受到郤克带头冲锋激励的晋军士卒们也纷纷向郤克的座车靠拢，跟着郤克的兵车奋勇冲击齐军的主阵。
就这样，在阴差阳错之下，齐军的防线被联军一举突破，并导致全线阵型的崩溃，齐军的兵车四散奔逃，再无法组织起对联军的有效反击。
身处大阵之中的齐顷公眼见联军已经突破了己方的军阵，为了挽回局势，于是急忙驾车亲自前去收拢军队，预备就地反击；可齐军的败局已定，齐顷公再三下达就地抵抗的命令也无济于事，根本制止不住军队溃败；齐顷公只能身不由己地被败军裹挟着向后方仓惶撤退。
当齐顷公随败军退到了华不注山（今济南华山地质公园）附近的时候，恰好迎头遇上了随郤克冲击齐军军阵的晋军司马韩厥。而韩厥率带着部分军队一路追击齐军而来，追到了华不注山后，无意中远远望见前方败退中的齐军兵车上，居然插有代表齐侯国君身份的旗帜；大喜过望之下，韩厥紧追而来，想要在战场上活捉齐侯。
见晋军的追兵已至，而自己身边的护卫兵车寥寥无几，齐顷公大惊失色之下，急忙命车御邴夏驱车逃避，想要摆脱晋军的追赶；但韩厥穷追不舍，一直跟在齐顷公座车后面，双方围绕着华不注山的山脚追逐了三圈；齐顷公惶恐不已，拼命逃窜，但怎么也甩不掉韩厥的奋力追击。
就在昨日开战之前，韩厥曾在梦中梦见了已经去世多年的父亲韩子舆前来探望自己，还郑重其事地告诫自己说：
“明日开战后，你一定要避开兵车的左右两侧位置，站在中间，以躲避危险境地。”
因此，韩厥在第二天的作战中，将自己原本车左的位置改为亲自居中驾驭战车，与齐军作战。
就在华不注山下的这场激烈的追逐战中，眼见摆脱不了晋军兵车的追击，齐顷公的车御邴夏情急之下对齐顷公说：
“君上您赶快下令，命副车上的侍从们用箭去射那个追赶在最前的晋军兵车上中间的人（指韩厥），那是个君子（这里的‘君子’不光是指‘品德高尚的人’，还有‘在作战中地位等级很高的贵族’的意思；邴夏要齐顷公命人用箭去射韩厥，就是想要射中韩厥而使晋军的追兵失去了指挥者，不能继续追击；邴夏和齐顷公此时不知道，这个追击的晋军将领就是晋军的司马韩厥）。”
齐顷公虽然性格轻狂骄横、目中无人，但终归是大国的国君，该有的贵族风度和君子（高级贵族）气度还是有的；于是，齐顷公没有命令护卫的侍从们去射韩厥，还斥责邴夏说：
“你明知道追击的晋军将领是君子，还让寡人下令用箭去射他，不是陷寡人于不义么？这也不符作战时的礼仪和道义！”
虽然齐顷公没有命侍从们去射韩厥（追击在最前面的晋军兵车上中间驾车的那个人），但他又不是宋襄公那样的迂腐死脑筋，生死关头选择如何，心中自然有数——寡人只是说不射‘君子’，并没有说不射其他人！
在齐顷公的示意下，国君副车上的侍从们纷纷向韩厥身边的戎左、戎右发箭；而在齐军的箭矢齐射之下，韩厥兵车上的戎左被射下了车、戎右也中箭身亡，倒在了车厢之内；此时的韩厥独木难支，几乎不能再继续驾车追击逃亡中的齐顷公。
正在此时，跟随着韩厥追击齐顷公、却在追击中因齐军的反击（齐顷公侍从们的猛烈射箭中）而失去了兵车的晋军将领綦毋张，于步行追击中看见韩厥的车上只剩他自己一人驾车（韩厥的戎左、戎右在齐军的反击中已或死或伤，无法配合韩厥进攻），不便继续作战，便主动跑上前向韩厥申请说：
“请您允许我搭您的车，协助您一起进攻。”
对綦毋张的申请，韩厥求之不得,便立即让綦毋张上车，作为自己的副手协同作战；不过,韩厥不让綦毋张站在自己的左边或右边，而是用手肘将他推到了自己的身后，负责举旗和引导其他晋军兵车作战（韩厥之所以这么做，就是因为在开战之前曾在梦中被父亲警告过，不要在作战中居于战车左右两侧、以免受伤；所以,韩厥才让綦毋张站在了自己的身后，以免中箭伤亡）。
在韩厥及所率晋军的紧追中，齐顷公以邴夏的计策,’偷射’晋军的戎左、戎右,给晋军造成了一定的伤亡，也在一定程度上阻挡了晋军的追击；边打边逃中，齐顷公几乎摆脱了韩厥的追击，眼看就要脱险。
可就在齐顷公快要逃到华不注山边上的华泉之时，他座车的骖马（驾车时位于两边的马）却因车御邴夏过于焦急的驾车、没有很好的观察地形，无意中被路边的小树枝给挂住了轭带；邴夏几次拼命抽打马匹，而骖马只是原地盘旋发力，摆脱不了树枝的缠绕。
更为雪上加霜的是——按道理这个时候应该下车推车、让车辆脱困的齐顷公车右逄丑父，因为在前一天行军时被毒蛇咬伤了手臂中了毒，没有力气下车去推动车，所以不能让车辆脱困；一片手忙脚乱中，眼看着齐顷公就要被尾随而至的韩厥给追上、俘获。
就在齐顷公的座车被困于华泉之侧时，韩厥和綦毋张已经驾车火速追到，并率领大批晋军兵车将齐顷公的座车和不多的几辆侍从副车给团团围住；当时，韩厥原先的戎右已经战死，但遗体尚倒伏在车厢之内，没有安置；韩厥不忍心将同袍的遗体给随便推下车去，于是趁着围住齐顷公的时候，暂时停住座车，然后伏下身子将戎右的遗体给摆平整、安放稳当。
趁着韩厥的注意力还在自己的戎右遗体上的好机会，齐顷公的车右逄丑父赶紧在车上和国君更换了位置，自己站到了车子的左边，而让齐顷公站到了右边（逄丑父之所以要这么做，是想在已经被晋军包围的情况下，由自己假冒国君，而使真正的国君——齐顷公可以蒙混过关，趁机逃脱）。
安置好了戎右的遗体后，韩厥继续驾车前来，指挥晋军的士卒们包围了齐顷公的座车。当韩厥看见齐顷公的兵车已经被树枝所挂住、无法挣脱的情况后，他立即下车，一边拿出准备好的缰绳（以便捆住齐顷公座车的马脚，让车辆无法再前行），一边取下自己的玉佩和随身所带的醴酒，在随行晋军士卒们的高度戒备，中走向了齐顷公的座车。
来到齐顷公的座车边后，韩厥先恭恭敬敬地对着他认为的齐侯（其实是逄丑父假扮的）行臣子拜见国君之礼，连续叩拜了两次；随后韩厥再奉上酒、玉佩给齐侯（当时的礼仪规定）；做完这些礼仪动作后，韩厥再客气地对‘齐侯’说：
“我们寡君派下臣们前来，是为了鲁、卫两国来求情的，临行之前，寡君还特地交待下臣们说：‘不要深入大国（齐国）的国境’；下臣实在不幸，恰好在这里遇见了您，（因为寡君的命令）不能逃避；而且下臣怕擅自躲避您的话，会因此给两国国君和奋勇作战的将士们都带来耻辱，所以不得已参加了战斗，以至于与您相见；下臣不惠且不才，担任目前的这个（代理的）官职，只是我们晋国缺乏人才罢了。”
见韩厥一本正经地给自己行礼，又絮絮叨叨地说了这么一大通场面上的话，逄丑父当即断定这个晋军将领（韩厥）一定不认识齐顷公，这才有了以上的行为；为了让国君（齐顷公）快一点脱身，于是假冒国君的逄丑父摆出了‘诸侯’的架子，不但大模大样地接受了韩厥的参拜，接过了他奉上的酒和玉佩，还故意装作暴躁发怒的样子，呵斥身边的车右（就是齐顷公本人假冒的）赶快下车，去华泉给自己打水来喝。
真正的齐顷公此时早就是胆战心惊的状态，生怕被韩厥看出破绽，认出自己才是齐侯，那可就糟了（被晋军杀害倒是不至于，但肯定会被押送回晋军大营，交给主帅郤克处置；和仇人见面，那不是比死还难堪么）。
正在惶恐不安的齐顷公，突然听见假冒国君的逄丑父大声呵斥指使自己、叫自己去华泉打水来喝，其实是想趁晋军将领（韩厥）分不清真假之机，让自己趁乱逃走的‘呵斥声’后，心中真是惊喜交加又万分感激，在感怀逄丑父忠心的同时也犹豫不决，不知道包围自己的晋军士卒们是否会接受‘齐侯’（就是逄丑父）的要求，让侍从车右（也就是齐顷公自己）离开包围圈，去华泉打水来喝。
在车下的韩厥听见车上的‘齐侯’在‘耍横’，都已经被俘了还骄横不已，要求侍从车右去华泉打水来喝（其实也是说给自己听的），不由得摇头叹息、鄙夷不已——一国的国君，怎么是这么个缺少礼仪、色厉内荏的样子（齐顷公的性格还真就是这个样子，所以说逄丑父演得好，让韩厥更加信以为真）。
但齐顷公到底是‘君’，自己是‘外臣’，他要‘喝水’的要求又不过分，因此韩厥对此并没有表示反对，而是采取了默许的态度（也就是不干涉‘齐侯’对自己车右的呵斥，让他们自行决定好了）。
眼见晋军将士们并没有出面干涉自己‘取水之计’的意思，假冒齐侯的逄丑父心中狂喜不已，便继续以‘齐侯’的名义呵斥车右（齐顷公），让他赶快下车，去华泉给自己打水来喝。
千钧一发之际，真正的齐顷公来不及表达对逄丑父的感激之情，立刻将计就计，听从‘国君之命’赶快下车，然后乘坐着副车离开，以‘取水’的名义离开了晋军的包围圈。韩厥对此也没有表示反对。
因为逄丑父的机智和忠心，已经陷入绝境的齐顷公得以绝地求生，从韩厥所率晋军的重重包围中成功脱险，避免了被晋军俘获、遭到郤克羞辱的难堪结果。